Fahrzeug
Die wasserumflutete Front- und Hecksektion besteht aus Glasfaser und bildet den Nutzlastbereich für das AUV; sie dient der Aufnahme zusätzlicher Sensorik und kann bei Bedarf problemlos verlängert werden.
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AUV-Spezifikationen
Typ | International Submarine Engineering, I.S.E., Vancouver, Kanada EXPLORER CLASS, SN: 4 |
Maximale Tauchtiefe | 5000 m |
Maße (Länge x Durchmesser) | 5,50 m x 0,74 m |
Gewicht | 1.300 kg |
Elektrische Leistung | 15,6 kWh, Li-Ionen Zellen, trocken, 48 Volt, nominal |
Antrieb | Bürstenloser Gleichstrom Motor, 48V/32A, druckkompensiert, mit Getriebeinheit (3:1) 2-Blatt Propeller, max. 300 U/min |
Geschwindigkeit | 0,6 bis 2,4 m/sec (min/max) 1,5 m/sec (standard) |
Lage-Steuerung | 3 x Steuerflächen (achtern) 2 x Steuerflächen (bug) / optional demontierbar jeweils mit Elektromotor, lagekontrolliert über Hall-Sensoren, druckkompensiert |
Wendekreis | 24 m |
Tauch-Modus | Dive by Pitch (Steil abtauchend über die Front-Planes) Dive by Heave (Abtauchen in horizonatler AUV Lage, Kontrolle über vordere Planes) Missions-Führung der Wassertiefe folgend (Depth-Control) Missions-Führung der Höhe über Grund folgend (Altitude-Control) |
Telemetrie | 100 mbit Ethernet (LAN-Port, an Deck) 450 kb/s Ethernet-Modem, Data-Link-Group, 2,4 GHz, (LAN, Wasseroberfläche) 12 kHz Unterwassermodem / SERCEL MATS 200 (200 bps) IRIDIUM, Satelliten-Modem, 9522A, Daytona NOVATECH Funkbarke, RF700AR, 156,125 MHz Differential GPS IXBLUE Posidonia, MT861S/Remote Head |
AUV-Schema
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Blick auf das hintere Druckhüllen-Segment mit Kabeldurchführungen.
![](Binaries/Binary3825/PHINS.400.jpg)
Faser-Optisches Inertial-Navigationssystem, IXBLUE PHINS.
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Vehicle-Control-Computer (VCC), cPCI Industrie-Rechner.
Navigationssensoren
GPS | Differentielles GPS, Sound-Ocean-Systems, GPSR-X6015G (Heckflosse) |
Inertialsystem | IXBLUE PHINS (trocken, seriell, in der Druckhülle) |
Drucksensor 1 | Paro-Scientific 8B7000-I |
Drucksensor 2 | SBE-49 / SEABIRD |
Altimeter / Geschwindigkeit | Teledyne-RDI DVL 300 kHz |
Hinderniserkennung | KONGSBERG, Altimeter, (im Bug), 675 kHz |
CTD | SBE 49 FastCat / SEABIRD |
Wissenschaftliche Sensoren
Seitensichtsonar (Side-Scan-Sonar, SSS) | Benthos, SIS 1624, 2 Frequenz (100 kHz, 390 kHz) |
1. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)
2. Fächerecholot (Multi-Beam-Sonar, MBES)
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KONGSBERG EM 2040, AUV Version, 200 kHz, 300 kHz, 400 kHz RESON 7125-B, AUV Version, Single 400 kHz |
Tieffrequenzlot (Sub-Bottom-Profiler, SBP) | IXBLUE ECHOES 5000, 3-Transducer-Array CHIRP System, 0,8 bis 15 kHz |
![](Binaries/Binary3818/R1052274-copy.400.jpg)
Backbord-Schwinger des BENTHOS SIS1624 Seitensichtsonars.
![](Binaries/Binary3820/R1052276-copy.400.jpg)
400 kHz Akustik-Schwinger des RESON 7125 Fächerecholots.
![](Binaries/Binary3819/PICT0131-copy.400.jpg)
Elektronikgehäuse und 3-fach Transducer Array des ECHOES 5000 Sub-Bottom-Profilers.
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Ungefilterte Rohdaten einer AUV Side-Scan-Sonar Mission (Störung durch frei schwingendes DVL), in ca. 80 m Distanz zum Meeresboden aufgenommen.
![](Binaries/Binary3822/MBES.400.jpg)
Rohdaten einer AUV Fächerecholot-Kartierung, in 40 m Flughöhe über dem Meeresboden aufgenommen.
![](Binaries/Binary3823/CC-SBP.400.jpg)
Rohdaten einer AUV Sub-Bottom-Profiler Mission, in 40 m Flughöhe über dem Meeresboden aufgenommen.